公国，英文为Principality，是指君主头衔为Prince的国家。一般情况下中文将Prince翻译为亲王或王子，但作为Principality(公国)的君主时，Prince通常译为“大公”;大公国，英文为Grand Duchy，是指君主头衔为Grand Duke的国家，中文将Grand Duke译为“大公爵”或“大公”。Prince和Grand Duke都是贵族的头衔，虽然中文翻译上相同或相近，但二者存在根本差别。Prince通常指王室成员，比如国王的儿子;Grand Duke是一种爵衔，地位高于Prince，但获得这一头衔的不一定是王室成员，通常授予守疆拓土、军功卓著的高级指挥官。在欧洲各“诸侯国”独立后，这一头衔逐渐演变成独立君主的称号，如今天的“卢森堡大公”。
公国和大公国是欧洲历史发展演进的产物，其源头可上溯至查理曼帝国(又称“加洛林王朝”，是自公元751年统治法兰克王国的王朝)的分裂。帝国分裂后，欧洲出现大大小小的许多“诸侯国”，这些“诸侯国”根据其君主的地位有的称为公国，有的称为大公国。中世纪以来，英国和法国率先建立起中央集权制王国，这就导致其境内的诸侯必须服从以王权为代表的中央集权，包括大公在内的诸侯丧失了对其领地的绝对权力。近代以来，欧洲民族国家兴起，意大利、德国等纷纷实现统一，原先分裂的诸侯国和城邦也并入统一的民族国家。随着历史发展，欧洲一度存在的诸多公国、大公国等逐渐消失。时至今日，世界上只有3个公国和1个大公国，分别是摩纳哥公国、安道尔公国、列支敦士登公国以及卢森堡大公国。
摩纳哥于1338年成为独立公国，此前曾分别受西班牙和法国保护。摩纳哥公国于1861年独立，1993年加入联合国;安道尔是9世纪时查理曼帝国为防范摩尔人骚扰而在西班牙边境地带建立的缓冲国，13世纪成为公国，1993年加入联合国;列支敦士登则于1719年成为公国，1990年加入联合国;卢森堡是在1815年成为大公国，1945年加入联合国，1948年与比利时、荷兰建立关税经济同盟。
